Гуманоидные робот -суставы похожи на точные биологические совместные системы, которые представляют собой идеальную кристаллизацию бионики и мехатроники.
Его основной принцип работы может быть ярко по сравнению с скоординированной симфонией «механических сухожилий» и «цифровых нервов»: сервоприводы похож на сильное мышечное волокно, а эффект усиления крутящего момента в трясе муравья. Слон достигается через гармоническое редуктор; Высокий - точности - воплощение чувствительного периферического нерва, который непрерывно обратной связей информации о положении с разрешением 0,01 градуса, образуя дугу нервного рефлекса для закрытого - контроля петли.
На уровне управления движением эти интеллектуальные суставы показывают удивительные антропоморфные характеристики. «Совместный мозг», основанный на алгоритме обратной кинематики, может решать сотни комбинаций осанки и точно координировать мульти - степень - - Движения за свободу, такие как проприоцепция гимнастов. Усовершенствованные модели с использованием шести - датчиков измерных силовых сил обладают возможностями проприоцепции, сходными с человеческими суставами, и может обнаружить крутящий момент и силу в трех размерных пространствах в режиме реального времени, реализуя контроль импеданса «Использование мягкости для преодоления жесткости» -, когда выключающие выключаемые выключатели на выключатели. Как Тай Чи толкает руки.
С точки зрения технической архитектуры, эти совместные системы представляют собой миниатюрное промышленное чудо. Наборы точных планетарных передач и гармонические редукторы образуют «скелетную систему» передачи мощности, двигатели с постоянными магнитами редкоземелью обеспечивают взрывную мощность, сравнимую с мышцами, а распределенная сеть автобуса может играть роль центральной нервной системы. Особенно похвальным является его тепловая конструкция: «Система пота в железе», состоящая из листов с жидким металлом, проводящих тепло, и вентиляторов Micro Vortex может гарантировать, что суставы поддерживают оптимальную рабочую температуру в условиях непрерывной нагрузки.
