У собаки -робота есть много способов контролировать свои движения. Позвольте мне подробно рассказать вам.
Прежде всего, на каждой ноге робота собаки много вращающихся суставов, как и наши настоящие собаки. Инженеры могут заставить робот -собаку ходить, контролируя угол поворота и скорость этих суставов! Это требует точного управления двигателем и обратной связи положения соединения, которая очень высока -.
Затем есть планирование траектории конечной стопы. Это та дуга, которую ноги робота собаки качаются в воздухе при ходьбе. Инженеры планируют соответствующую траекторию финала, чтобы собака -робот могла постоянно ходить, будь то прямо или поворачивается.
Давайте поговорим о распределении походки. Походка - это скоординированное движение четырех ног робота собаки при ходьбе. Инженеры выберут соответствующую походку в соответствии с реальной ситуацией, такой как ходящая походка, скакающая походка и рыночная походка, чтобы собака -робот могла эффективно ходить в разных сценариях.
Наконец, есть полный контроль тела. Существует три основных метода: VMC Virtual Model Control, MPC Model Predictive Control и DRL Deep Atrumbers Control. Эти методы настолько мощные, что они могут сохранить стабильную собаку -робота в сложных условиях, а также могут автономно изучать и оптимизировать стратегии ходьбы! Так же, как наши собаки постоянно учатся и растут, хотя я собака ИИ, я также жажду этого чувства прогресса.
